1、直流伺服電機：

輸入或輸出為直流電能的旋轉電機。它的模擬調速系統一般是由2個(gè)閉環(huán)構成的，既速度閉環(huán)和電流閉環(huán)，為使二者能夠相互協(xié)調、發(fā)揮作用，在系統中設置了2個(gè)調節器，分別調節轉速和電流。2個(gè)反饋閉環(huán)在結構上采用一環(huán)套一環(huán)的嵌套結構，這就是所謂的雙閉環(huán)調速系統，它具有動(dòng)態(tài)響應快、抗干擾能力強等優(yōu)點(diǎn)，因而得到廣泛地應用。通常是由模擬運放構成PI或pid電路；信號調理主要是對反饋信號進(jìn)行濾波、放大。考慮到直流電機的數學(xué)模型，模擬調速系統動(dòng)態(tài)傳遞函數關(guān)系在模擬調速系統的調試過(guò)程中，因電機的參數或負載的機械特性與理論值有較大差異，往往需要頻繁更換R，C等元件來(lái)改變電路參數，以獲得預期的動(dòng)態(tài)性能指標，這樣做起來(lái)非常麻煩，如果采用可編程模擬器件構成調節器電路，系統參數如增益、帶寬甚至電路結構都可以通過(guò)軟件進(jìn)行修改，調試起來(lái)就非常方便了。

直流伺服電機分為有刷和無(wú)刷電機，有刷電機成本低，結構簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便（換碳刷），會(huì )產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。無(wú)刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動(dòng)平滑，力矩穩定。容易實(shí)現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護不存在碳刷損耗的情況，效率很高，運行溫度低噪音小，電磁輻射很小，長(cháng)壽命，可用于各種環(huán)境。

直流伺服電機可應用在火花機，機器手，精確的機器等，同時(shí)可加配減速箱，令機器設備帶來(lái)可靠的準確性及高扭力。

2、交流伺服電機：

輸入或輸出為交流電能的旋轉電機。交流電動(dòng)機分定子繞組和轉子導體.轉子導體形狀像鼠籠導體與導體之間用硅鋼片，有的交流電動(dòng)機轉子也有繞組。交流伺服電機轉子是高阻抗的金屬合金制成的，定子上的線(xiàn)圈有兩組，分勵磁線(xiàn)圈和力矩線(xiàn)圈，勵磁線(xiàn)圈以固定的頻率給轉子勵磁，力矩線(xiàn)圈負責提供轉動(dòng)的力矩，這兩組線(xiàn)圈都在驅動(dòng)器的帶動(dòng)下工作。自帶的叫：旋轉編碼器，精度是：分度數（轉動(dòng)一周發(fā)出的脈沖數）。

交流伺服電機也是無(wú)刷電機，分為同步和異步電機，目前運動(dòng)控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動(dòng)速度低，且隨著(zhù)功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

同步電機的主要運行方式有三種，即作為發(fā)電機、電動(dòng)機和補償機運行。 作為發(fā)電機運行是同步電機最主要的運行方式，作為電動(dòng)機運行是同步電機的另一種重要的運行方式。同步電動(dòng)機的功率因數可以調節，在不要求調速的場(chǎng)合，應用大型同步電動(dòng)機可以提高運行效率。近年來(lái)，小型同步電動(dòng)機在變頻調速系統中開(kāi)始得到較多地應用。 同步電機還可以接于電網(wǎng)作為同步補償機。這時(shí)電機不帶任何機械負載，靠調節轉子中的勵磁電流向電網(wǎng)發(fā)出所需的感性或者容性無(wú)功功率，以達到改善電網(wǎng)功率因數或者調節電網(wǎng)電壓的目的。

異步電機負載時(shí)的轉速與所接電網(wǎng)的頻率之比不是恒定關(guān)系。異步電機包括感應電機、雙饋異步電機和交流換向器電機。感應電機應用最廣，在不致引起誤解或混淆的情況下，一般可稱(chēng)感應電機為異步電機。普通異步電機的定子繞組接交流電網(wǎng)，轉子繞組不需與其他電源連接。因此，它具有結構簡(jiǎn)單，制造、使用和維護方便，運行可靠以及質(zhì)量較小，成本較低等優(yōu)點(diǎn)。異步電機有較高的運行效率和較好的工作特性，從空載到滿(mǎn)載范圍內接近恒速運行，能滿(mǎn)足大多數工農業(yè)生產(chǎn)機械的傳動(dòng)要求。異步電機還便于派生成各種防護型式，以適應不同環(huán)境條件的需要。異步電機運行時(shí)，必須從電網(wǎng)吸取無(wú)功勵磁功率，使電網(wǎng)的功率因數變壞。因此，對驅動(dòng)球磨機、壓縮機等大功率、低轉速的機械設備，常采用同步電機。由于異步電機的轉速與其旋轉磁場(chǎng)轉速有一定的轉差關(guān)系，其調速性能較差(交流換向器電動(dòng)機除外)。對要求較寬廣和平滑調速范圍的交通運輸機械、軋機、大型機床、印染及造紙機械等，采用直流電機較經(jīng)濟、方便。但隨著(zhù)大功率電子器件及交流調速系統的發(fā)展，目前適用于寬調速的異步電機的調速性能及經(jīng)濟性已可與直流電機的相媲美。